La città di Arcola fu un deposito militare di passaggio dei romani durante l’avanzata contro le popolazioni Liguri negli anno 639-519 a.C. Si sviluppò successivamente (come altri borghi della Lunigiana) quando un’epidemia di malaria nella zona di Luni spinse gli abitanti a sfollare in zone più sicure.
Il borgo fu saccheggiato da Normanni e Saraceni e nel XI secolo subì il dominio degli Obertenghi che costruirono il castello e la torre, attorno alle quali il borgo si sviluppò in gironi concentrici di case. Il castello venne distrutto, dopo vari assedi, dai genovesi nel 1278 e degli Obertenghi rimase dunque solo la torre. Dopo pochi anni fu ricostruito il palazzo del castello che fu prima dei Malaspina, poi conquistato dai Doria, occupato da Castruccio Castracani, passato al ducato di Milano per essere nuovamente riconquistato da Genova. La torre costituiva il punto focale di difesa perché situata dalla parte più vulnerabile agli attacchi. Alla torre si accedeva attraverso una porta in stretto rapporto con il castello, al quale doveva essere collegata mediante un ponte levatoio o dal comminamento superiore delle mura. L’attuale porta di accesso e’ del 1759.
Nel 1799 il castello, teatro dei combattimenti fra i franco liguri e le truppe d’invasione austro-russe, viene seriamente danneggiato insieme alla torre.
Dopo il Congresso di Vienna, Arcola entrò a far parte del Regno di Sardegna e quindi, in seguito, del Regno d’Italia.
Il castello, restaurato nel 1884, è ora sede del comune.
Arcola fa parte dei comuni interessati dal grande “Parco Naturale di Montemarcello”.

Arcola è sede di una manifestazione enogastronomica annuale (i quattro giorni che precedono e comprendono la prima domenica di settembre) tra le più importanti e frequentate della provincia. Si tratta della rassegna “Arcola e suoi vini” con la contestuale “Sagra della polenta”.
Il primo week-end di agosto si può invece partecipare alla “Sagra del Raviolo”.